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特斯拉要把雷达装回来,马斯克打脸了么?

对不起,减错了,毫米波雷达还得装回来。

这哭笑不得的事件,是特斯拉自动驾驶传感器方案,刚刚曝光的新文件。

被 ” 纯视觉 ” 信仰者马斯克扔进垃圾堆的毫米波雷达,要重新捡回来。

重新搭载雷达的车型,最快明年 1 月中旬就会对外发布。

之所以做出这样的决定,一方面是减配了雷达的特斯拉自动驾驶,表现不尽如人意;另一方面或许也跟毫米波雷达的变化有关。之前马斯克说过,”
如果有高分辨率的毫米波雷达,会比单纯纯视觉更好,但问题是这样的雷达并不存在 “。而最近随着一批产业链上所谓的 4D
高清毫米波雷达声势汹涌,或许符合马斯克的要求了。

以及,搞不好特斯拉自己自研了?

从曝光的文件来看,可能性很大。

毫米波雷达重新上车特斯拉

这款毫米波雷达,编号显示为 “1541584”。

由特斯拉提交给美国联邦通信委员会(FCC)审核认证,通过后才能投放美国市场。

所以大概率是特斯拉自主研发,而非从其他供应商处采购。

图源:FFC

官方将其描述为 ” 非脉冲汽车毫米波雷达 “,工作频率为 76~77GHz。

支持三个扫频模式,最大扫频带宽为 700MHz,帧周期约为 67ms。

图源:FFC

但制造工厂并不在特斯拉总部所在地美国,大概率是代工。

图源:FFC

区别于传统脉冲雷达,特斯拉这款更像是 FMCW 雷达,即调频连续波雷达。

FMCW 雷达的优势在于,所需的发射功率峰值较低、尺寸小、容易调制、成本低、信号处理简单,非常符合车载雷达的性能需求。

包括博世、大陆、德尔福、电装等汽车零部件供应商在内,都已经掌握了 FMCW
雷达的核心技术,可用于道路车辆监测记录、汽车防撞雷达、车流量检测、自动驾驶等领域。

更进一步来说,有人推测这是一款高分辨率的 4D 成像雷达。

图源:reddit

早在 2020 年,著名黑客 Green 发推特表示,他在特斯拉软件更新中发现了一个名为 ” 凤凰 Phoenix”
的毫米波雷达选项。

图源:Twitter

紧接着他发现,以色列一家初创公司 Arbe Robotics,刚好有一款雷达产品叫做 “Phoenix”。

图源:Arbe Robotics

Arbe 官网上对其介绍为:

通过 4D
高分辨率实时成像,这款毫米波雷达能够识别、评估和应对不同场景,从而服务于现实世界的驾驶需求。无论速度、海拔、邻近距离、大小、周围天气、照明条件如何,”
凤凰 ” 都能够把假警报和真正的威胁区分开来,以确保司机、行人和其他道路使用者的安全。

黑客 Green 当时认为,这款 ” 凤凰 ” 雷达,完美契合特斯拉的要求。

或许是巧合,在这次特斯拉提交的官方文件中,也出现了 “Phoenix” 这样的词眼,很难不将两者联系起来。

图源:FFC

按理说,截至今年 12 月 7 日,特斯拉这款毫米波雷达的更多细节会被公开,诸如用户手册、内部拆解图和零部件构成等。

但特斯拉刚刚临时提交了一份申请,希望 FCC 能够再保密一段时间,延后到明年 2 月 7 日公布。

原因是 ” 这款毫米波雷达要等到明年 1 月中旬,才会投放市场,为了避免任何不必要的信息泄露,以及防止竞争带来利益损害
“。

图源:FFC

具体搭载在哪款车上,目前还不能确定,网友们议论纷纷,除了新款 Model 3(代号为 Highland),还有人说 Semi
卡车、Cybertruck、电动船、Robotaxi……

从用途来看,Arbe Robotics 公司首席业务官 Ram Machness 猜测,很有可能用于辅助驾驶系统。

持相同观点的,还有半导体公司 Ambarella 的雷达技术副总裁—— Steven Hong 表示,”
从工作频率以及雷达的机械设计来看,似乎用于汽车辅助驾驶。”

但也有网友猜测,这款毫米波雷达仅用于车内驾驶员状态检测。

图源:Twitter

总之,毫米波雷达会回来,明年 1 月就能见分晓。

这也意味着特斯拉的终极自动驾驶传感器方案,又有了新变数。

100% 纯视觉的路线,不好走。

特斯拉与毫米波雷达的前世今生

毫米波雷达,众目睽睽之下被马斯克扔进垃圾堆。

去年 5 月,特斯拉官方公布,北美地区特斯拉 Model 3 和 Y,毫米波雷达被取消。

图源:Tesla

在当时,新款 Model S 和 X,以及北美地区以外生产的所有车型,仍然保留毫米波雷达。

马斯克对纯视觉自动驾驶方案的执着,已是众所周知。

但在之前的方案中,作为冗余,还在车身前端搭载了一个毫米波雷达。

另外就是 8 摄像头 +12 超声波雷达。

图源:Tesla

相比于激光雷达,毫米波雷达算是车领域相对成熟的传感器了。

毫米波雷达测速,主要基于多普勒效应(Doppler
Effect)原理,即便在能见度差的情况下也能检测快速接近的物体,是安全冗余的重要组成之一。

在 Robotaxi 或高等级自动驾驶中,激光雷达 + 毫米波雷达 + 摄像头,缺一不可。

不过雷达也有缺点,会增加车载计算机处理的数据量,对计算能力和多传感器数据融合,提出新挑战。

马斯克之前不止一次对外分享过理念:尽可能使用少的传感器,一方面可以降低成本,另一方面能够减少数据融合和处理的挑战。

当然,马斯克最中意的毫无疑问是摄像头为主的纯视觉。

马斯克的理论是,人类依靠纯视觉开车,为啥 AI 不行?

取消雷达后,马斯克也并没有解释原因。

但他在推特回复网友提问时,引用了 Reddit 上一段网友的评论,认为说得很准确。

图源:Reddit

这段评论的大意是,雷达感知确实在特殊天气下有优势,不过总体来讲,大多数驾驶场景下没啥用,还会因为增加冗余带来数据处理的麻烦。

该帖里还说,视觉的优势在于静止物体的识别和检测,但技术是可以实现对动态距离和不同运动物体的相对速度的确定的。

整体来说,雷达只是适用于能见度低的情况,可这种情况下,也并非必须得用雷达,特别是前向雷达。

马斯克认为上述这段评论,讲到了点子上。

不过毫米波雷达目前的应用并非只为极端天气冗余,车道居中、停车辅助等 L2 能力,实际都需要雷达的能力。

图源:Tesla

但特斯拉官方当时给出的解释是,在向纯视觉过渡过程中,这些功能可能会受到影响,但很快特斯拉就会通过 OTA
软件系统更新解决。

说不定后来在实际问题解决过程中,马斯克又幡然醒悟,意识到必须重拾雷达?

而且马斯克在此之前也明确表示过,他并非完全否定毫米波雷达,他认为 ” 高分辨率的毫米波雷达 ” 胜过纯视觉。

相比 3D 雷达,4D 雷达可以获得更多数据,从而提供给决策规划更多可依赖的信息。

所以如果这一次毫米波雷达真的回归,是否意味着特斯拉也不是 100% 坚持纯视觉路线?或者无法应对 100% 的路上问题?

这对马斯克的拥趸和纯视觉路线上的玩家们而言同样是挑战,需要重估了。